التعريب العالمي في الشبكات

خلاصة

إن إيقاظ الروبوت بأمان في مكان غير معروف والعملية المستقلة اللاحقة هي من المتطلبات الرئيسية لروبوتات البناء في الموقع. في هذا الصدد ، يعد التوطين العالمي بلقطة واحدة في خريطة معروفة مشكلة صعبة بسبب الملاحظات غير المكتملة للبيئة وعوائق أجهزة الاستشعار بواسطة الفوضى غير المعينة. في هذا العمل ، نتناول التوطين العالمي لقياسات LiDAR المتفرقة متعددة الشعاع في نموذج بناء شبكي ثلاثي الأبعاد ، وهو إعداد نموذجي لروبوتات البناء. يستخرج حلنا ويلخص المستويات من مسح LiDAR ويطابقها مع شبكة البناء. نقوم بتقييم الخيارات المختلفة لمشكلة التسجيل ، وتقييم النظام على مجموعات البيانات المحاكية والواقعية. يستخدم النظام الأفضل أداءً مزيجًا من تحويل Hough العشوائي (RHT) وإصدار معدل من تسجيل المستوى بناءً على خوارزمية مجال الوحدة (PRRUS). بالنسبة لأجهزة الاستشعار الروبوتية المتفرقة والصاخبة ، يتفوق نظامنا على الأنظمة المعاصرة مثل Go-ICP بهامش كبير.