التنقل الدلالي الأمثل للروبوت باستخدام معلومات البناء في مواقع البناء

خلاصة

مع النمو في جمع البيانات الآلي لمشاريع البناء ، تزداد الحاجة إلى التنقل الدلالي للروبوتات المتنقلة. في هذه الورقة ، نقترح بنية تحتية للاستفادة من المعلومات المتعلقة بالبناء من أجل تنقل آلي أكثر ذكاءً وأمانًا ودقة أثناء مرحلة البناء. استخدامنا لنماذج معلومات البناء (BIM) في الملاحة الروبوتية ذو شقين: (1) تمكن المعلومات الدلالية البديهية غير الخبراء من نشر الروبوتات و (2) البيانات الدلالية المكشوفة لنظام الملاحة تسمح بالتخطيط الأمثل للمسار (ليس بالضرورة الأقصر) واحد). يستخدم نظامنا الروبوتي لمعلومات البناء (BIRS) فئات مؤسسة الصناعة (IFC) كتنسيق بيانات قابل للتشغيل البيني بين BIM ونظام التشغيل الآلي (ROS). تنشئ BIRS خرائط طوبولوجية ومترية من BIM لاستخدام ROS. مخطط المسار الأمثل ، يُقترح دمج المكونات الحرجة لتقييم البناء باستخدام إستراتيجية متتالية (عالمية مقابل محلية). يتم التحقق من صحة النتائج من خلال سلسلة من التجارب في مواقع البناء.