دراسة الصلابة لنظام آلي يعمل على أسطح المباني العمودية في مجال البناء

خلاصة

الورقة مخصصة للروبوتات في مجال البناء على أساس الروبوتات الصناعية. يتم التركيز بشكل أساسي على النمذجة المناسبة لصلابة النظام الآلي وتحديد معلماته للعمل على الجدران الرأسية. يتكون النظام الروبوتي من نظام رفع عمودي يمكن أن يحمل حمولة 200 كجم بما في ذلك Doosan Cobot (45 كجم) ومعدات لأداء المهام ومشغل بشري (80 كجم) للعمل على ارتفاع يصل إلى 8-10 أمتار. يتم إيلاء اهتمام خاص لدقة الروبوت أثناء التشغيل (الطلاء ، رش العزل ، تنظيف الواجهة ، إلخ) وتقييم قدرة الروبوت لأداء المهمة بالدقة المطلوبة بغض النظر عن ارتفاع العمل الرأسي. على عكس الأعمال الأخرى ، يتم تقييم صلابة الروبوت باستخدام بروتوكول يعتمد على تشوه نظام الرفع العمودي. يتم تطبيق النهج المطور للعثور على أفضل تكوين هندسي للرافعة المقصية بجانب السطح العمودي للعمل وأفضل موضع لـ Doosan Cobot على مصعد المنصة مع مراعاة مساحة عمل الروبوت. تم التحقق من كفاءة تقنية الحل الروبوتي المقترح للمهمة الرأسية من خلال الدراسة التجريبية.