التخطيط الهرمي للحفارة المستقلة في مهام تحميل المواد

خلاصة

تطور الحفار الذاتي بشكل سريع في السنوات الأخيرة نتيجة لنقص العمالة وبيئة العمل الخطرة لحفارات التشغيل. نقدم نظام تخطيط هرمي جديد للحفارات المستقلة. يتكون نظام التخطيط العام من مخطط مهام عالي المستوى لقسم المهام وتخطيط حركة القاعدة ، ومخططي المهام الفرعية العامة مع أساسيات الحركة ، والتي تشمل حركة الذراع والقاعدة. باستخدام بنية النظام المقترحة ، نجرب مهام إزالة الخنادق والأكوام في العالم الحقيقي ونجرب مهام تحميل المواد على نطاق واسع في بيئة محاكاة. تظهر النتائج أن بنية النظام وخوارزميات المخطط قادرة على إنشاء خطط مهام وحركة فعالة تؤدي أداءً جيدًا في التنقيب الذاتي.