نمذجة والتحكم في النظام الآلي متعدد الوحدات: رافعة بذراع وذراع روبوت
المؤلفون: Michele Ambrosino
المجلة: الندوة الدولية الثامنة والثلاثون حول الأتمتة والروبوتات في البناء ، دبي ، الإمارات العربية المتحدة.
تاريخ النشر: نوفمبر 2021.
الكلمات الرئيسية: روبوتات التحكم التعاوني أنظمة الروبوتات المتعددة طرق Lyapunov القيود الشاملة
خلاصة
تجذب الحلول الروبوتية لصناعة البناء انتباه الباحثين والسوق. من بين التقنيات المختلفة ، يعد بناء الطوب الروبوتي بأن يصبح تقنية تخريبية. ومع ذلك ، فإن معظم الحلول المقترحة حتى الآن كانت غير فعالة ولم تنجح في اجتياز حالة النموذج الأولي. تتمثل إحدى المشكلات الرئيسية في أن معظم الحلول المقترحة تتبنى الافتراض الكلاسيكي لـ “الروبوت الصلب” الذي ينتج عنه وزن كبير للروبوتات \ Textit {WRT} الأحمال التي يمكن التلاعب بها. في هذا البحث ، نقترح ونحلل مفهومًا مبتكرًا لبناء الطوب يعتمد على وحدتين فرعيتين آليتين: رافعة غير صلبة تتعاون مع روبوت خفيف الوزن صلب. يشكل التعاون الصحيح بين الوحدتين الفرعيتين الروبوتية سلسلة من تحديات التحكم التي يجب دراستها في سياق التلاعب التعاوني في كائن. في هذا البحث ، سنشتق أولاً النموذج الرياضي لهذا النظام الآلي أثناء وضع الكتلة. ثم سيتم اقتراح قانون للرقابة. الهدف من التحكم هو نقل الحمولة المشتركة (أي الكتلة التي سيتم وضعها) إلى الموضع المطلوب مع التأكد من عدم تحميل الذراع الروبوتية مطلقًا. تم إثبات تحليل الاستقرار والتقارب المقابل باستخدام مبدأ ثبات LaSalle. تم تطوير محاكي فعلي وواقعي قائم على CAD للنظام العام وسيتم استخدامه لإثبات جدوى المفهوم.
Read full article
RAYBET là công ty cá cược thể thao điện tử hàng đầu, cung cấp trải nghiệm đặt cược trực tiếp cho hơn 10 tựa game phổ biến như LMHT, Dota2, CS:GO, Valorant,…
Ray Esports mang đến nền tảng cá cược esports chuyên nghiệp, đảm bảo tính minh bạch, bảo mật cao, hỗ trợ người chơi 24/7 và cung cấp hàng loạt kèo cược hấp dẫn trên nhiều tựa game hot.
Tham gia Rbviet.net Rbesports để trải nghiệm cá cược esports chuẩn quốc tế, bảo mật thông tin tuyệt đối, rút tiền nhanh chóng và dịch vụ hỗ trợ liên tục 24/7.
Đặt cược esports an toàn, dễ dàng tại Rbviet.net Rbesports, nền tảng chuyên nghiệp với công nghệ bảo mật hiện đại, đảm bảo giao dịch nhanh chóng và minh bạch. – 2025 March 18, 16:56
Rbviet.net Rbesports – Nền tảng cá cược esports hàng đầu với giao dịch siêu tốc, bảo mật an toàn tuyệt đối và nhiều ưu đãi độc quyền dành cho fan thể thao điện tử. – 2025 March 19, 19:51
Đặt cược esports an toàn, dễ dàng tại Rbviet.net Rbesports, nền tảng chuyên nghiệp với công nghệ bảo mật hiện đại, đảm bảo giao dịch nhanh chóng và minh bạch. – 2025 March 21, 11:57
Đặt cược esports an toàn, dễ dàng tại Rbviet.net Rbesports, nền tảng chuyên nghiệp với công nghệ bảo mật hiện đại, đảm bảo giao dịch nhanh chóng và minh bạch. – 2025 March 25, 17:03
Đồng hành cùng Rayesports.com Rayesports, khám phá nền tảng cá cược esports tiên tiến với tỷ lệ cược cạnh tranh cho các tựa game hot như League of Legends, CS:GO, Dota 2, Valorant… – 2025 April 01, 11:53
Rbviet.net Rbviet – Điểm đến đáng tin cậy của cộng đồng cá cược esports, mang lại trải nghiệm mượt mà, giao dịch nhanh và dịch vụ chăm sóc khách hàng chu đáo. – 2025 April 09, 15:45