نمذجة والتحكم في النظام الآلي متعدد الوحدات: رافعة بذراع وذراع روبوت

خلاصة

تجذب الحلول الروبوتية لصناعة البناء انتباه الباحثين والسوق. من بين التقنيات المختلفة ، يعد بناء الطوب الروبوتي بأن يصبح تقنية تخريبية. ومع ذلك ، فإن معظم الحلول المقترحة حتى الآن كانت غير فعالة ولم تنجح في اجتياز حالة النموذج الأولي. تتمثل إحدى المشكلات الرئيسية في أن معظم الحلول المقترحة تتبنى الافتراض الكلاسيكي لـ “الروبوت الصلب” الذي ينتج عنه وزن كبير للروبوتات \ Textit {WRT} الأحمال التي يمكن التلاعب بها. في هذا البحث ، نقترح ونحلل مفهومًا مبتكرًا لبناء الطوب يعتمد على وحدتين فرعيتين آليتين: رافعة غير صلبة تتعاون مع روبوت خفيف الوزن صلب. يشكل التعاون الصحيح بين الوحدتين الفرعيتين الروبوتية سلسلة من تحديات التحكم التي يجب دراستها في سياق التلاعب التعاوني في كائن. في هذا البحث ، سنشتق أولاً النموذج الرياضي لهذا النظام الآلي أثناء وضع الكتلة. ثم سيتم اقتراح قانون للرقابة. الهدف من التحكم هو نقل الحمولة المشتركة (أي الكتلة التي سيتم وضعها) إلى الموضع المطلوب مع التأكد من عدم تحميل الذراع الروبوتية مطلقًا. تم إثبات تحليل الاستقرار والتقارب المقابل باستخدام مبدأ ثبات LaSalle. تم تطوير محاكي فعلي وواقعي قائم على CAD للنظام العام وسيتم استخدامه لإثبات جدوى المفهوم.